SGDH型控制器-施洛克机电设备（福州）有限公司

■SGDM型控制器

∑-Ⅱ系列的基本型伺服
采用高性能CPU和专用ASIC开发，结合新的控制算法，伺服性能
·采用高分辨率（16、17位）编码器
·定位时间是∑系列的1/3
·低速时也能够平稳运行
·在线自学习，对负载突变响应快
·自动设定电机参数
·符合世界主要的安全标准

安川∑-II系列伺服控制器选型说明<标准型>

伺服电机				伺服控制器SGDM-□型			用途
系列		概要	容量	100V	200V
系列		概要	容量	单相	单相	三相
小容量	SGMAH (3000 min^-1)	高功率响应率系列适用于小惯量大转矩输出	30W	A3BDA	A3ADA	-	·印刷电路板开孔机 ·芯片安装机 ·食品加工机械 ·机器人 ·搬运机械
			50W	A5BDA	A5ADA	-
			100W	01BDA	01ADA	-
			200W	02BDA	02ADA	-
			400W	-	04ADA	-
			750W	-	-	08ADA
	SGMPH (3000 min^-1)	扁平系列适用于狭窄空间安装	100W	01BDA	01ADA	-
			200W	02BDA	02ADA	-
			400W	-	04ADA	-
			750W	-	-	08ADA
			1500W	-	-	15ADA
中容量	SGMGH (1500 min^-1)	高速进给系列适用于负载高速运转	0.45kW	-	-	05ADA	·自动数控机床 ·工作机械进给驱动
			0.85kW	-	-	10ADA
			1.3kW	-	-	15ADA
			1.8kW	-	-	20ADA
			2.9kW	-	-	30ADA
			4.4kW	-	-	50ADA
			5.5kW	-		60ADA
			7.5kW	-	-	75ADA
			11kW	-	-	1AADA
			15kW	-	-	1EADA
			0.3kW	-	-	05ADA
	SGMGH (1000 min^-1)		0.6kW	-	-	08ADA
			0.9kW	-	-	10ADA
			1.2kW	-	-	15ADA
			2.0kW	-	-	20ADA
			3.0kW	-	-	30ADA
			4.0kW	-	-	50ADA
			5.5kW	-	-	60ADA
	SGMSH (3000 min^-1)	高功率响应率系列适用于小惯量大转矩输出	1.0kW	-	-	10ADA	印刷电路和板开孔机芯片安装机
			1.5kW	-	-	15ADA
			2.0kW	-	-	20ADA
			3.0kW	-	-	30ADA
			4.0kW	-	-	50ADA
			5.0kW	-	-	50ADA
	SGMDH （2000 min^-1）	扁平系列适用于狭窄空间安装	2.2kW	-	-	30ADA	食品加工机械机器人搬运机械
			3.2kW	-	-	50ADA
			4.0kW	-	-	50ADA

■SGDM型控制器规格

基本样式	使用条件	使用温度·保存温度		使用温度：0～+55℃ 保存温度-20～+85℃
		使用·保存湿度		90%RH以下（不结露）
		标准高度		海拔1000m以下
		耐振动·耐冲击		耐振动：4.9m/s2，耐冲击：19.6m/s2
速度、转矩控制模式	性能	速度控制范围		1：5000（速度控制范围下限以额定负载时不发生堵转为基准）
		速度变化率	负载变化率	0～99%负载时：±0.01%以下（额定转速时）
			电压变化率	在额定电压±10%时：0%（额定转速时）
			温度变化率	25±25℃时：±0.1%以下（额定转速时）
		频率特性		400Hz（JL=JM时）
		转矩控制精度重复性		±2%
		起动时间设定		0～10s(加速·减速均可设定)
	输入信号	速度指令输入	指令电压	DC±6V（电压为正时，电机正转）/额定转速：出厂时设定可变设定范围：DC±2～±10V/额定转速，允许输入电压：±12V
			输入阻抗	约14KΩ
			响应速度	约47μs
		转矩指令输入	指令电压	DC±3V（电压为正时，电机正转指令）/额定转矩指令：出厂时设定可变设定范围：DC±1～±10V/额定转矩，允许输入电压：±12V
			输入阻抗	约14KΩ
			响应速度	约47μs
位置控制模式	性能	基本设定		0～450min^-1（设定分辨率1min^-1）
		前馈补偿		0～99%（设定分辨率1%）
		定位结束信号宽度设定		0～250指令单位（设定分辨率1个指令单位）
	输入信号	指令脉冲	输入脉冲种类	信号+脉冲列，CCW+CW脉冲列，90°相位差的两相脉冲（A相+B相）
			输入脉冲形式	线驱动（+5V）开路集电极（+5V或+12V）
			输入脉冲频率	0～450kpps,开路集电极时：200kpps()
		控制信号		清除信号（输入脉冲形式同指令脉冲）
输入输出信号	位置信号输出			A相，B相，C相，（S相）：线驱动输出（S相只对应使用编码器时）
	输入信号			伺服ON，P动作（或控制模式切换，零速钳位，指令脉冲屏蔽），正/反转禁止，故障复位，正转/反转电流限制（或内部速度切换）
	输出信号			伺服故障，故障号（3位输出）：固定CN1输出端子，伺服准备好，定位结束（进度一致），电机运转中，电流限制中，速度限制中，制动器打开，警告，NEAR中
内部功能	通讯功能		连接机器	数字操作器；与计算机通讯的RS-422A通道
			1对N通信	RS-422A时，N为14
			轴地址设定	用户参数方式设定
			功能	状态显示，用户参数设定，监视内容显示，故障轨迹显示，点动运行，自学习运行，速度·转矩指令监视信号等监视功能
	自学习功能			自动设定位置、速度闭环增益以及积分时间常数
	直流制（DB）功能			主电源OFF、伺服故障、伺服结束、超程时，直流制动（DB）动作
	反馈处理			制动电阻外置：30W～400W（可选），6KW～15KW 　　制动电阻内藏：0.5KW～5KW
	超程防止机能			P-NO，N-OT动作时，DB停止，减速停止或自由停止
	编码器分频功能			可任意分频
	电子齿轮			0.01＜A/B＜100
	内部速度设定功能			内部3速设定
	保护功能			过电流，过电源，欠电压，过负荷，反馈异常，主回路检出异常，热敏电阻过热，电源缺相，过溢，过速度，编码器异常，飞车防止，CPU异常，参数设定异常等
	模拟量监视功能			内藏速度、转矩指令等信号监测用端子
	显示			CHARGE，POWER，7段LED ×5个（数字操作器内藏功能）
	其它			反转接续，原点搜索，抑制电源高次谐波用DC电抗器（6～15KW除外），电机自动识别功能

SGDH型控制器

功能扩展型
在基本型SGDM的基础上，强化了扩展性和柔性化设计。
可根据控制要求添加控制模式，使功能扩展简单易行。
准备了各种可选模块
联网选件　MP940　INDEXER选件
可对应400V电源输入
符合世界安全标准

伺服电机				伺服控制器SGDM-□型				用途
系列		概要	容量	100V	200V		400V
系列		概要	容量	单相	单相	三相	三相
小容量	SGMAH (3000 min^-1)	高功率响应率系列适用于小惯量大转矩输出	30W	A3BE	A3AE	-	-	·印刷电路板开孔机 ·芯片安装机 ·食品加工机械 ·机器人 ·搬运机械
			50W	A5BE	A5AE	-	-
			100W	01BE	01AE	-	-
			200W	02BE	02AE	-	-
			300W	-	-	-	05DE
			400W	-	04AE	-	-
			600W	-	-	-	10DE
			750W	-	08AE-S*	08AE	-
	SGMPH (3000 min^-1)	扁平系列适用于狭窄空间安装	100W	01BE	01AE	-	-
			200W	02BE	02AE	-	05DE
			400W	-	04AE	-	05DE
			750W	-	08AE-S*	08AE	10DE
			1500W	-	15AE-S*	15AE	15DE
中容量	SGMGH (1500 min^-1)	高速进给系列适用于负载高速运转	0.45kW	-	-	05AE	05DE	·工作机械进给驱动
			0.85kW	-	-	10AE	10DE
			1.3kW	-	-	15AE	15DE
			1.8kW	-	-	20AE	20DE
			2.9kW	-	-	30AE	30DE
			4.4kW	-		50AE	50DE
			5.5kW	-	-	60AE	60DE
			7.5kW	-	-	75AE	75DE
			11kW	-	-	1AAE	IADE
			15kW	-	-	1EAE	IEDE
	SGMGH (1000 min^-1)		0.3kW	-	-	05AE	-
			0.6kW	-	-	08AE	-
			0.9kW	-	-	10AE	-
			1.2kW	-	-	15AE	-
			2.0kW	-	-	20AE	-
			3.0kW	-	-	30AE	-
			4.0kW	-	-	50AE	-
			5.5kW	-	-	60AE	-
	SGMSH (3000 min^-1)	高功率响应率系列适用于小惯量大转矩输出	1.0kW	-	-	10AE	10DE	·印刷电路和板开孔 ·机芯片安装机
			1.5kW	-	-	15AE	15DE
			2.0kW	-	-	20AE	20DE
			3.0kW	-	-	30AE	30DE
			4.0kW	-	-	50AE	50DE
			5.0kW	-	-	50AE	50DE
	SGMDH (6000 min^-1)	高速系列	1.0kW	-	-	-	10DE
			1.5kW	-	-	-	15DE
			3.0kW	-	-	-	30DE
			4.0kW	-	-	-	50DE
	SGMDH (2000 min^-1)	扁平系列适用于狭窄空间安装	2.2kW	-	-	30AE	-	·食品加工机械 ·机器人 ·搬运机械
			3.2kW	-	-	50AE	-
			4.0kW	-	-	50AE	-

■SGDH型控制器规格

基本样式	控制方式			单相或三相全波速流，IGBT PWM控制，正弦波电流驱动方式
	反馈回路			13、16、17、位编码器（增量式/式）13位编码器只有增量式
	使用条件	使用温度·保存温度		使用温度：0～+55℃ 保存温度-20～+85℃
		使用·保存湿度		90%RH以下（不结露）
		标准高度		海拔1000m以下
		耐振动·耐冲击		耐振动：4.9m/s2，耐冲击：19.6m/s2
速度转矩控制模式	性能	速度控制范围		1：5000（速度控制范围下限以额定负载时不发生堵转为基准）
		速度变化率	负载变化率	0～99%负载时：±0.01%以下（额定转速时）
			电压变化率	额定电压±10%时：0%（额定转速时）
			温度变化率	25±25℃时：±0.1%以下（额定转速时）
		频率特性		400Hz（JL=JM时）
		转矩控制精度重复性		±2%
		起动时间设定		0～10s(加速·减速均可设定)
	输入信号	速度指令输入	指令电压	DC±6V（电压为正时，电机正转）/额定转速：出厂时设定可变设定范围：DC±2～±10V/额定转速，允许输入电压：±12V
			输入阻抗	约14KΩ
			响应速度	约47μs
		转矩指令输入	指令电压	DC±3V（电压为正时，电机正转指令）/额定转矩指令：出厂时设定可变设定范围：DC±1～±10V/额定转矩，允许输入电压：±12V
			输入阻值	约14KΩ
			响应速度	约47μs
位置控制模式	性能	基本设定		0～450min^-1（设定分辨率1min^-1）
		前馈补偿		0～99%（设定分辨率1%）
		定位结束信号宽度设定		0～250指令单位（设定分辨率1个指令单位）
	输入信号	指令脉冲	输入脉冲种类	信号+脉冲列，CCW+CW脉冲列，90°相位差的两相脉冲（A相+B相）
			输入脉冲形式	线驱动（+5V）开路集电极（+5V或+12V）
			输入脉冲频率	0～450kpps,开路集电极时：200kpps()
		控制信号		清除信号（输入脉冲形式同指令脉冲）
输入输出信号	位置信号输出			A相，B相，C相，（S相）：线驱动输出（S相只对应使用编码器时）
	输入信号			伺服ON，P动作（或控制模式切换，零速钳位，指令脉冲屏蔽），正/反转禁止，故障复位，正转/反转电流限制（或内部速度切换）
	输出信号			伺服故障，故障号（3位输出）：固定CN1输出端子，伺服准备好，定位结束（进度一致），电机运转中，电流限制中，速度限制中，制动器打开，警告，NEAR中
内藏功能	直流制（DB）机能			主电源OFF、伺服故障、伺服结束、超程时，直流制动（DB）停止
	反馈处理功能			制动电阻外置：30W～400W（可选），6KW～15KW 　　制动电阻内藏：0.5KW～5KW
	超程防止功能			P-NO，N-OT动作时，DB停止，减速停止或自由停止
	电子齿轮			0.01＜A/B＜100
	保护功能			过电流，过电源，欠电压，过负荷，反馈异常，主回路检出异常，热敏电阻过热，电源缺相，过溢，过速度，编码器异常，飞车防止，CPU异常，参数设定异常等
	LED			CHARGE，POWER，7段LED ×5个（数字操作器内藏功能）
	模拟量监视功能			内藏速度、转矩指令等信号监测用端子速度：1V/1000min^-1 转矩1V/适配转矩滑差脉冲：0.05V/1个指令单位或0.05V/100个指令单位
	通讯功能		连接机器	数字操作器；上位机通讯用RS-422A通道
			1对N通信	使用RS-422A通道时，N为14
			轴地址设定	用户参数方式设定
			功能	状态显示，用户参数设定，监视内容显示，故障轨迹显示，点动运行，自学习运行，速度·转矩指令监视信号等监视功能
	其它			反转接续，原点搜索，电机自动识别功能，抑制电源高次谐波用DC电抗器（只对应5KW以下）