工业机器人多功能实训台
一、产品概述
工业机器人多功能实训台通过对该工作站的6轴机器人、多功能实训夹具、模块化实验综合实训台各个功能模块的认识与实训，可以让学生了解机器人末端夹具的机械结构组成、电气控制回路、气动控制回路及夹具各执行机构作用，学习机器人基础操作与编程、TCP标定、机器人I/O设置、机器人单站综合应用等，培养学员对机器人基础操作能力及机器人综合应用能力。
工工业机器人多功能实训台，以关节型六轴串联工业机器人为核心， 在操作平台的四周合理分布有多种不同工艺应用的实训模块，包含了搬运码垛工艺、分拣工艺、抛光打磨工艺、装配工艺、焊接工艺等工业机器人最典型应用，不仅满足了职业院校不同专业学生针对工业机器人的操作和编程的教学需求，来源于工业应用现场的特征也使该工作站更加适合于作为职业技能竞赛平台。
二、产品组成
1、工业机器人1台；
2、组成：机器人模块、实训模块、控制模块等；
3、平台采用模块化设计，实训功能可自主搭配，能够完成工业机器人认知与操作，运行轨迹操纵，程序数据及设定等示教编程。
4、技术参数
序号 | 设备名称 | 主要参数 |
1. | 实验台 | 外形尺寸：1580*885*1400 实验台由钣金柜体与工业铝材搭建的面板组成，机器人固定在行程面板及方钢上，保证了机器人安装的稳固度。铝材面板可方便的实现实验模块的调整，及自由搭配。实验桌采用抽屉及两侧开门的方式，大大提高了机器人控制器及相关线路安装调试的方便。有利于学生更好的了解机器人的组成。 |
2. | 工业机器人 | 1)机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有6个自由度，串联关节型工业机器人安装方式包括地面安装、挂装、倒装 2)第1轴工作范围为+170°/-170°，旋转速度370°/s 3)第2轴工作范围为+110°/-110°，旋转速度370°/s 4)第3轴工作范围为+40°/-220°，旋转速度430°/s 5)第4轴工作范围为+185°/-185°，旋转速度300°/s 6)第5轴工作范围为+125°/-125°，旋转速度460°/s 7)第6轴工作范围为+360°/-360°，旋转速度600 8)的工作半径为500mm 9)有效负载5kg 机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作 |
3. | 操作面板模块 | 操作面板由钥匙开关、电源总开关、电压指示表头、PLC单元、变频器单元、电源插座以及航空插头等组成。采用抽屉式安装，保证了整体的美观。 |
4. | 放料平台模块 | 由9宫格组成，通过3种类型物料组成，实现物料搬运存储功能。平台采用铝件加工本色氧化，铝型材搭建，可实现自由安装。 |
5. | 码垛仓库模块 | 码垛平台由方形码垛、圆形码垛组成。平台采用铝件加工本色氧化，铝型材搭建，可实现自由安装。 |
6. | 流水线模块 | 包含FR-D720S-0.4KW变频器1台、三相减速电机1台、到位传感器1只、传送带1套，实现物料传送类等功能 |
7. | TCP 及换装架模块 | 配置3套快速换装工具，分别为吸盘工具、TCP校验笔、气动夹具，及TCP校验 点组成。平台采用铝件加工本色氧化，铝型材搭建，可实现自由安装。 |
8. | 几何轨迹模块 | A4纸大小，模板上有矩形，三角形，圆，五角星，菱形，弧线等。 |
9. | 抛光打磨模块 | 模拟工厂比较通用的打磨砂轮、抛光砂轮、打磨皮带等打磨工艺。实现模拟打磨抛光等功能。 |
10. | 翻转架模块 | 包含焊接平台、旋转装置，模拟工厂焊接工艺，流程等，可通过编程实现角度-340°到+340°任意角度定位。平台上配置部分模拟工件，用于实现实训功能。 |
11. | 3D轨迹模块 | 模块采用优质不锈钢材质制作完成。可实现平面和空间的轨迹实验。 |
12. | 空气压缩机 | OTS-550W- 30L额定电压：220V功率：550W排气量：40L/min压力：0.7MPa |
13. | 触摸屏模块 | 7寸真彩触摸屏组成。 |
14. | PLC 控制系统 | 西门子S7-1214C，输入14点输出10点/数字输出模组SB1222 DC 200KHz |
15. | 教学资源 | 配套说明书，PLC编程软件及相关源程序。 |
四、产品功能：
1、完成产品输送、分拣、码垛，产品轨迹模拟、模拟焊接、模拟打磨、TCP校点等工作；
2、主要实训内容：机器人认知、机器人手动操纵、查看机器人信息、机器人数据的备份与恢复、机器人I/O通信、机器人的硬件连接、PLC控制、气源装置及气缸、电磁阀控制、机械手手动控制、上料模块的装调与操控、装配模块的装调与操控、机器检测模块的装调与操控、喷涂模块的装调与操控、光电传感器检测及调整、码垛模块的装调与操控、机器人轨迹运动模块装调。
3、平台配置模拟仿真软件，学生在电脑上进行模拟编程，验证程序没有错误在下载到机器人运行。
4、此基础工作站以三种工件装配为一款产品为前提，通过来料来料储存单元在芯片组装机构实现物料组装，然后通过输送装置输出到后续工序。
五、配套软件
★1、工业4.0仿真实训软件软件采用三维建模基于虚拟现实技术的计算机仿真模拟技术，可以进行PLC电气控制仿真、电工电子仿真、气动仿真、液压仿真、传感器仿真等工业常用技术仿真
1）PLC仿真可以通过PLC编程控制模型的相应动作从而完成工序动作包含机械手仿真、自动门仿真、升降机仿真、分拣仿真、正反转仿真、邮件分拣、流水线、自动分拣等。
2）电工电子仿真
（1）接线仿真（2）电路仿真（3）排故仿真（4）原理仿真（5）电机拆装仿真，三相异步机拆分、单相异步机拆分等（6）仪器仪表的使用仿真万用表、双踪示波器、信号发生器、频谱仪、钳形表等
3）气动回路仿真
（1）软件以气动经典22回路为依据开发出28回路的在线及离线仿真
（2）软件中设置的14路“考考你！"表现为典型气路设备故障。
（3）软件状态含“模拟运行"“联机运行"即离线仿真、在线仿真。
4）液压回路仿真其界面可清楚的展示液压元器件的内部结构以及液压回路的工作过程。液压传动原理的动态演示并不少于18种动态演示。
5）传感器仿真
（1）温度变送传感器器仿真包含温度变送传感器模拟拆装；温度变送传感器模拟接线；温度变送传感器模拟运行仿真
（2）液位传感器仿真包含液位传感器模拟拆装；液位传感器模拟接线；液位传感器模拟运行仿真
（3）流量传感器仿真包含流量传感器模拟拆装；流量传感器模拟接线；流量传感器模拟运行仿真
6）在线学习培训
（1）提供免费远程单片机培训PLC培训,伺服,步进,触摸屏,变频器,单片机，数控，机器人，工业组态及网络通信等全系列自动化技术培训
（2）教师可以远程通过新建不同班级、不同课程并上传课程资料，可进行网上试卷批阅，作业批阅，回答学生问题。
（3）教师可以自由组合不同教学手段，实现各种不同的教学方法，比如谈话式、研讨式、活动式、竞赛式等等，学习体验；
（4）学生可以登录在线学习系统，进行不同老师和不同课程学习，可以通过在线学习系统向老师提问，做笔记，评价及参与话题讨论
7）PLC运行数据显示：PLC输入电压监控，PLC输出电压监控，PLC输入开关监控，PLC输出开关控制以及PLC输入电压模拟量实时数据，可根据实际需求添加128路。
8）PLC运行历史数据：显示PLC运行历史数据，可按时、天、月进行查询历史数据曲线，以及历史数据表格，可表格数据导出处理。
清除功能用于教师示教功能，可在屏幕上进行标注提示，清除功能为清除屏幕标注。
六、实训项目
本工业机器人多功能工作平台，能够开展（但不于）如下实训项目：
1、工业机器人的应用；
2、PLC的电气设计和应用；
3、电机和传感器的技术和应用；
4、气动技术应用；
5、变频器的安装与调试；
6、触摸屏基本控制与设置；
7、 可用于考核或技能竞赛，可考察职业能力；
8、 工业机器人本体与控制器的安装接线。工业机器人初始化与参数恢复；工业机器人码垛应用接线；
9、 工业机器人应用夹具选择与设计工业机器人码垛应用编程与调试；
10、工业机器人外围单元的电气连接与调试技术；
11、整机系统和监控系统的数据交换电气连接与调试；
12、工业机器人编程调试和应用；
13、工业机器人描图操作模块系统的调试；
14、工业机器人模拟仓库出入库系统的调试；
15、工业机器人工件装配模块系统的调试；
16、工业机器人多模块系统的组合与编程应用。
17、机器人程序的调试与仿真
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