在操作二手焊接机器人时，为保证焊接质量焊枪必须与待焊工件处于合适的空间位置和姿态(以下简称位姿)，这些位姿的实现都是由机器人的若干关节运动合成的。机器人的位置控制是焊接机器人的基本控制任务，也称为位姿控制或轨迹控制。焊接机器人的很多作业是通过控制位姿来实现的，主要包括点到点的控制(如点焊机器人)或连续路径控制(如弧焊机器人)。

　　(1)点到点的控制(Point To Point，简称PTP)

　　PTP控制只专注于二手焊接机器人末端执行器运动的起始点及目标点位姿，对这两点之间的运动轨迹不做规定。如图1-14所示，机器人的焊枪由A点到B点可选择沿l~3中的任一轨迹运动。无障碍条件下的点焊操作可采取这种控制方式，比较简单。

　　(2)连续路径控制(Continuous Path，简称CP)

　　与PTP控制不同，CP控制不仅要精准完成达到目标点的位姿，而且必须确保机器人能按照预想的轨迹在一定精度范围内运动。假设要求机器人末端焊枪必须沿轨迹2由A点到达B点。该控制方式可实现机器人弧焊操作。

　　机器人PTP控制是CP控制的基础，通过在相邻两点之间采用满足精度要求的直线或圆弧轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化。

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