焊接机器人虽然生产效率高，焊缝美观，生产周期可调控，但是如果操作不当或是工件的下料及组队的误差，导致一致性不高，会焊接出现缺陷。那么如何解决这种情况呢?可以选择增加焊缝跟踪。下面鹏聚机器人小编就来跟大家说一说二手焊接机器人焊缝跟踪的特点。

　　1、电弧传感器的特性

　　电弧传感器有其独特的优点：① 检测点为焊接点。首先，传感器没有问题。它是一个实时的传感器。② 由于电弧本身用作传感器，因此不受焊丝弯曲引起的电弧偏移的影响。③ 它不仅可以跟踪和感知，保证焊接参数的稳定性，而且可以提高焊缝的成形效果。④ 抗光、电磁、热干扰，使用寿命长。

　　2、电弧传感的工作原理

　　电弧传感器利用焊接过程中的焊接电流或电弧电压的变化来获得电弧中间是否偏离焊缝，以此作为传感信息，其实时性强，跟踪效果好。传感器通过摆动的电弧测量焊枪在焊缝的位置，但是焊枪必须运行在焊缝中间，并对于焊缝的根部保持确定的高度。

　　如果由于工件制造误差，二手焊接机器人在焊接过程中路线发生偏离，使焊丝在焊缝两边的干伸长不一样，导致实际的焊接电流与设定的电流不同(干伸长越短，实际电流越大;干伸长越长，实际电流越小)。利用这个原理，传感器的信号将实时地反馈到机器人控制系统，使机器人做出迅速反应。对机器人在焊接过程中的运动轨迹进行实时的修正，即能实现焊缝的准确定位。就是说初编程的轨迹会按着实际焊缝轨迹进行自动修正，保证轨迹中间在坡口中间。从而保证良好的焊缝成型。

　　焊缝跟踪的应用，在一定的程度上，解决了焊缝缺陷问题，提高了焊接质量和焊接效果。

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