二手工业机器人可通过机器人坐标系实现三维空间的运动与定位，但由于作业程序的编制通常要针对某一工件、根据零件图进行，因此，一般都希望机器人的程序点位置能尽可能与零件图上的尺寸统一，以方便操作、计算和检查，这就需要参照零件图，重新建立新的坐标系，这一坐标系在机器人上称用户坐标系。

由于机器人需要完成多个零件的作业，因此，系统一般可设定多个用户坐标系，并可通过坐标系选择操作，选择所需要的用户坐标系。机器人坐标系以文件形式保存，其设定和显示页面图1。

图中X/Y/Z表示用户坐标原点位置，它是用户坐标原点在机器人坐标系上的坐标值。

图中Rx/Ry/Rz表示用户坐标系变换参数，用业定义用户坐标系的坐标轴方向，参数的含义与设定方法与工具坐标系设定相同。

重点来了，那如何创建用户坐标系呢？
1、用户坐标系的坐标轴方向和变换参数的正负定义如图2，为了方便操作和编程，用户坐标系的XY平面通常应平行于工件的安装面；坐标原点一般选择在零件图的尺寸基准上。

2、用户坐标系可以通过两种方法建立：，利用基本命令MFRAME；第二，通过下述的示教操作，设定用户坐标文件参数，建立用户坐标系。

3、通过示教操作用户坐标文件参数时，需要有图3一样的ORG、XX和XY3个示教点，示教点的作用和选择要求图下

图中ORG点表示用户坐标系原点。
图中XX点表示用户坐标系+X轴的任意一点（原点除外），决定+X轴的位置和方向。
图中XY点表示用户坐标系XY平面第1象限的任意一点（除原点外），决定+Y轴的方向。

因用户坐标系需要图2所示的右手定则规定，因此，当原点、+X轴及XY平面第1象限的位置确定后，Y、Z轴的方向与位置也就被定义。例如，在图3上，当ORG、XX点选定后，如需要定义+Z轴向上、+Y轴向外的用户坐标系，则XY点应为X轴左侧XY平面上的任意一点；如需要定义+Z轴向下、+Y轴向外的用户坐标系，则XY点应选择在X轴右侧XY平面上等。
 
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