鹏聚机器人专家为大家讲解库卡机器人的两种启动方式，走过路过大家不要错过。

　　1、外部cell程序通过IO选择程序启动

　　外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同 cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在cell.src插入调用。

　　操作步骤

　　A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;

　　B：这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机an全，另外编写机器人回参考点程序;

　　C：机器人外部运行IO配置;

　　D：机器人外部运行IO接线;

　　E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启(或者断电重启);

　　F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序;

　　G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

　　2、手动连续启动方式

　　在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

　　操作步骤

　　A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识 光标在首行。

　　B：手动模式下，设定好库卡机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态;

　　C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以;

　　D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开

　　E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行;

　　F：机器人刚启动时候，会低速运行到各点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人刚运行时候到达an全点位pHome，确保机器人an全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序。

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