伺服电动缸纯电动六自由度平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿-缸长解算，通过驱动伺服电机改变电动缸缸长，以实现运动平台的六个自由度的运动。主要技术指标：平台有效载荷：2000KG整体外形尺寸：2310×2580×1110mm姿态位移速度加速度纵倾//俯仰(α)±15°±20°/s60°/s滚转(β)±15°±20°/s60°/s偏航(γ)±15°±20°/s60°/s垂直升降(z)±175mm±250mm/s0.3g纵向位移(y)±220mm±250mm/s0.3g侧向位移(x)±220mm±250mm/s0.3g六自由度平台控制系统简介： 六自由度平台系统控制流程简述如下，微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后，经过空间运动模型变换，反解运算，补偿运算，得出六只电动缸的伸长量，通过总线传递给驱动器，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动，电动缸按照指令伸缩，平台亦运行到姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环控制系统，以实时精确地控制各电动缸的伸长量，同时信息传输给微型控制器，微型控制器通过正解运算，计算出平台实时姿态，实时调整平台姿态，以作为下次动作指令的参考，以确保控制精度。特点：a.平台位姿模拟、正弦波模拟、单自由度运动、多自由度复合运动，姿态复合。b.预置路谱滤波处理，随机波复现，路谱、海浪谱、飞行谱复现等功能，可导入车辆、飞行器实际测量姿态数据。c.通过TCP/IP协议，为用户提供第三方控制接口（上位机接口），提供二次开发例程。d.提供内同步、外同步数据输出控制接口，实时正解运动轨迹，指令与姿态实时对比。